Sivas'ın Kangal İlçesi’nin yerleşim tarihi oldukça eskidir. 1071 yılındaki Malazgirt Savaşı’ndan sonra Anadolu’ya gelen ilk Türk boyları, Anadolu’da bulunan Doğu Roma İmparatorluğu’na ait yerleşim birimlerini ele geçirmişler. Doğu Roma İmparatorluğu’na ait yerleşim birimlerini ele geçiren Türk boylarından bir kısmı da ilçenin merkezine yakın bulunan Humarlı köyünü yerleşim merkezi olarak seçmiştir.

Bu yerlerin seçilmesinde iki önemli faktör vardır: Birincisi, tarıma elverişli olmaları; ikincisi ise doğuyu batıya bağlayan İpek Yolu güzergahında bulunmaları. Bu, buraya yerleşen Türk boylarının ticaretle uğraştığını göstermektedir. Zamanla güçlenen bu Türk boyu, etrafındaki diğer boylara gücünü kabullendirerek bir derebeylik kurmuştur. Selçuklular döneminde posta işleri de bu derebeyliğe verilmiştir. Ayrıca, Alacahan Bucağı’nda bir kervansaray yapılarak bu bölgenin önemi daha da artmıştır. 

Osmanlı İmparatorluğu döneminde, Kangal, Sultan IV. Murat tarafından Samsun ve Giresun Limanları’nı Anadolu’ya bağlayan ve İstanbul’dan gelen yolla birleşen bir nokta haline gelmiştir. Meşhur Bağdat Şosesi, Halep’e kadar uzanmaktadır ve 1626 yılında tamamlanan Halep Köprüsü sayesinde hizmete açılmıştır. Derebeylik XVIII. yüzyıla kadar devam etmiştir. Ancak sonradan bu yörede derebeylik ve ağalık savaşları giderek arttığından Humarlı Köyü dağılmıştır. Dağılan boylardan bir kısmı günümüz ilçe merkezine yerleşmiştir. Osmanlı İmparatorluğu’nun son yıllarında, Kafkas Türklerinden Çerkezler ve Papaklar ile Doğu Anadolu’dan Zazalar, Kürtler ve Aleviler de çeşitli nedenlerle Kangal’a bağlı yörelere yerleşmiş, yurt edinmiş ve köyler kurarak bugünkü Kangal İlçesi’ni oluşturmuştur. İlçe, 1902 yılına kadar bucak olarak kalmış ve o vakte kadar bucak subaşı unvanı ile makam kisvesi bir cübbe ve markop denilen ayak giyimi ile sembolleştirilmiştir. 

Kangal İlçesi’nin ismini doğrulayan çeşitli rivayetler vardır: 

Birlik ve beraberliği ifade eden anlamda, Kangal ilçesi geniş bir vadi içerisinde olup etrafındaki dağların Kangal şeklinde çevrilmesine izafeten “KAN-KAL” şeklinde isim oluştuğu bilahare şive nedeniyle Kangal’a dönüşmüştür. 

Yetişen dikenli boz renkte Kangal yabani otunun çokluğu nedeniyle “Kangal” ismini aldığı rivayet edilmektedir.